2001年4月21日，STS-100ミッションのスペースシャトル「エンデバー」がドッキングした．このフライトでは，「デスティニー」に「SSRMS : Space Station Remote Manipulator System」と呼ばれるロボットアームがとりつけられる．ちなみに，このロボットアームは通称「カナダアーム2」と呼ばれるが，「カナダアーム1」はスペースシャトルの左舷側に取り付けられているマニピュレーター・アームである．
また，今回は，二機目の多目的補給モジュール（Multi Purpose Logistic Module : MPLM）である「ラファエロ」が初めて使われた．
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 STS-100「エンデバー」 （1200 × 1700 pixel，367kb） |
 「PMA-2」に ドッキングした 「エンデバー(STS-100）」 （1200 × 1860 pixel，350kb） |
2001年4月22日
4月22日，「デスティニー」地球側にUHFアンテナが取り付けられ，天頂側の「上部結合機構（Lab Cradle Assembly : LCA）」には，長いアームの中央付近で二つに折りたたまれた状態の「SSRMS」を固定したまま，「スペースラブ」が取り付けられた．
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 「デスティニー」地球側に 取り付けられた UHFアンテナ （1200 × 1600 pixel，269kb） |
 「デスティニー」天頂側に 取り付けられた 「スペースラブ」 （1200 × 1000 pixel，212kb） |
2001年4月24日（1）
4月24日，船外活動によって，折りたたまれて「スペースラブ」に格納されていた「SSRMS（カナダアーム2）」のアームが伸長された．その後，「SSRMS」が起動され，「エンデバー」からのコントロールで「デスティニー」地球側の「PDGF」を把持した．「SSRMS」は，その両側がほぼ同じ構造で，「PDGF」を把持することにより，電力の供給と信号のやりとりが可能であり，ISS上にいくつもある「PDGF」を伝って，尺取虫のように移動することができる．
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 「デスティニー」地球側の PDGFを把持した 「SSRMS（カナダアーム2）」 （1200 × 1880 pixel，356kb） |
 「デスティニー」地球側に 移動した 「SSRMS（カナダアーム2）」 （1200 × 1350 pixel，293kb） |
 「SSRMS（カナダアーム2）」が 「デスティニー」地球側に 移動した後の全体像 （1200 × 960 pixel，202kb） |
2001年4月24日（2）
続いて，「ユニティ」地球側の共通結合機構に，多目的補給モジュール「ラファエロ」が取り付けられた．「ラファエロ」が用いられるのは今回のフライトが初めてであり，「レオナルド」同様，この時には，側面に目印となる“Visual Target”がいくつも描かれていた．
その他，「デスティニー」左舷側の「ESP-1」には新たに「直流切り替えユニット（DCSU）」の予備品が取り付けられ，「ユニティ」右舷側の共通結合機構に取り付けられていた「初期通信アンテナ」が撤去された．
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「ユニティ」地球側に
取り付けられた
「ラファエロ」と「DCSU」が
取り付けられた
「ESP-1」
（1200 × 1800 pixel，357kb）
2001年4月28日
4月28日，地球から運んだ荷物の搬出，ISSからの不用物の積み込みを終えた「ラファエロ」を「エンデバー」のリモート・マニピュレーター・アームが把持，「ユニティ」地球側の共通結合機構から取り外し，「エンデバー」のペイロード・ベイの所定の位置に戻された．
2001年4月29日
4月29日，取り付けられたばかりの「SSRMS（カナダアーム2）」が「スペースラブ」を把持し，「デスティニー」の上部結合機構から取り外した．そして，「スペースラブ」は「エンデバー」のリモート・マニピュレーター・アームに渡され，「エンデバー」のペイロード・ベイの所定の位置に戻された．
2001年4月30日
4月30日，STS100「エンデバー」が分離．
